APP
換源
先安裝git
sudo apt-get install git
如果提示E: 無法修正錯(cuò)誤，因?yàn)槟竽承┸浖３脂F(xiàn)狀，就是它們破壞了軟件包間的依賴關(guān)系。
則更新源
執(zhí)行sudo apt-get update
然后
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
cd Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
安裝完重啟電腦編譯
注意編譯的時(shí)候Firmware路徑不能不能有英文的括號，否則編譯會(huì)報(bào)錯(cuò)或者一直循環(huán)config
如果報(bào)錯(cuò)一般是網(wǎng)速問題，可以通過手機(jī)用usb共享網(wǎng)絡(luò)
重新執(zhí)行腳本
安裝ros
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
如果在這一步時(shí)無法下載腳本，需要添加一下host文件
cd /etc
sudo gedit hosts
在末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存退出
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh
用腳本安裝的時(shí)候一般ROS是可以安裝成功的，如果mavros沒有安裝成功的話
可以二進(jìn)制安裝mavros
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
測試mavros
roslaunch mavros px4.launch
安裝好mavros后，需要添加一下px4源碼的路徑，否則不能使用px4的launch文件
gedit .bashrc
如果Firmware在home目錄下，則添加如下
source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware/ ~/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/Tools/sitl_gazebo
注意這里的路徑是每次ros啟動(dòng)的時(shí)候會(huì)從這里啟動(dòng)無人機(jī)的模型，因此只有修改這個(gè)路徑下的固件，在通過roslaunch啟動(dòng)無人機(jī)的時(shí)候，對應(yīng)的修改才會(huì)對仿真的無人機(jī)有效
保存后 source .bashrc
PX4學(xué)習(xí)交流群
943916446
本文摘自 ：https://blog.51cto.com/u
