基于踝關節(jié)康復機器人的自主自適應控制策略

摘要： 康復機器人的控制策略既要適應不同運動功能水平的患者，又要提高患者康復訓練的自主性，而現有的控制策略往往只考慮一個方面。該研究提出的自主自適應控制策略就同時解決了這2個問題。首先該控制策略根據人機協(xié)同運動過程中的軌跡追蹤誤差，切換到對應的工作模式（包括挑戰(zhàn)、自由、助力和機器支配模式）。其次，為了激發(fā)患者的自主性，將肌肉骨骼模型估算患者的主動力矩與系數的乘積作為機器輸出力，系數根據... （共7頁）