基于灰色馬爾可夫預(yù)測(cè)的組合導(dǎo)航方法

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)MEMS/GNSS組合導(dǎo)航在衛(wèi)星信號(hào)差時(shí)長(zhǎng)時(shí)間精準(zhǔn)導(dǎo)航問(wèn)題，提出了基于灰色馬爾可夫預(yù)測(cè)的MEMS/GNSS組合導(dǎo)航方法。通過(guò)改進(jìn)灰色預(yù)測(cè)，增加馬爾可夫修正環(huán)節(jié)，預(yù)測(cè)當(dāng)衛(wèi)星信號(hào)差時(shí)的GNSS量測(cè)值，進(jìn)而代替原量測(cè)值，并將結(jié)果進(jìn)行抗差擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF),克服噪聲干擾影響，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。經(jīng)仿真和跑車(chē)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該組合導(dǎo)航方法在衛(wèi)星信號(hào)差時(shí)仍能輸出較高精度的導(dǎo)航結(jié)果，... （共6頁(yè)）