雪道點(diǎn)云時(shí)域波形特征分割及SLAM算法

摘要： 為提升壓雪車(chē)在滑雪場(chǎng)行駛與作業(yè)的夜間環(huán)境感知能力，提出了壓雪車(chē)車(chē)載激光雷達(dá)點(diǎn)云時(shí)域波形階躍值檢測(cè)的雪道分割算法，并構(gòu)建了適用于高山滑雪場(chǎng)的實(shí)時(shí)定位與建圖算法(SLAM)。首先，對(duì)點(diǎn)云反射率分布進(jìn)行統(tǒng)計(jì)并標(biāo)記飄雪噪聲點(diǎn)，利用鄰近點(diǎn)線性插值方法對(duì)標(biāo)記的飄雪噪聲進(jìn)行處理，保證點(diǎn)云的時(shí)域波形連續(xù)性，同時(shí)在特定掃描視角內(nèi)劃分柵格并以相鄰網(wǎng)格高程值變化實(shí)時(shí)估計(jì)坡度。其次，根據(jù)山地滑雪場(chǎng)典型... （共11頁(yè)）