履帶式收割機全田塊路徑跟蹤算法設計與試驗

摘要： 針對中小型傳統(tǒng)收割機無人化作業(yè)需求，該研究設計了一套后裝式全田塊自動駕駛系統(tǒng)。以沃得銳龍單邊制動轉向型履帶式收割機為平臺，搭建手自兼容自動駕駛系統(tǒng)，并進行系統(tǒng)特性辨識試驗，明確其測控性能限制。針對測控性能限制設計一種PD-Fuzzy-BangBang組合路徑跟蹤算法，并進行樣機集成與試驗。水泥地面直線行駛試驗表明，組合算法相較單一PD算法的上線距離縮短57.3%，穩(wěn)態(tài)標準差縮小... （共10頁）