基于變前視距離的四輪同步轉(zhuǎn)向農(nóng)機改進純跟蹤控制

摘要： 路徑跟蹤控制是提高自主導(dǎo)航系統(tǒng)控制精度的關(guān)鍵。針對在復(fù)雜農(nóng)田作業(yè)環(huán)境下轉(zhuǎn)彎時純跟蹤算法跟蹤精度不高的問題，本文提出了一種基于改進純追蹤模型的四輪同步轉(zhuǎn)向農(nóng)機路徑跟蹤控制算法。建立了基于四輪同步轉(zhuǎn)向農(nóng)機的運動學(xué)模型和純跟蹤模型，在此基礎(chǔ)上考慮航向誤差得到改進純跟蹤模型，進行RTK定位坐標(biāo)修正，根據(jù)量化誤差的評價函數(shù)搜索前視區(qū)域最優(yōu)目標(biāo)點，得到最優(yōu)前視距離。本文算法能實時確定四輪同... （共8頁）