丘陵果園自然環(huán)境下柑橘采摘機(jī)器人設(shè)計與試驗

摘要： 智慧果園是未來果園行業(yè)發(fā)展的趨勢，智能化果實采摘是發(fā)展智慧果園的關(guān)鍵問題。為實現(xiàn)智能化果實采摘，本文搭建了一種適用于丘陵果園矮化栽培模式下的柑橘采摘機(jī)器人系統(tǒng)。針對丘陵果園壟間地面凹凸不平，存在地形傾斜角0°～20°,設(shè)計了一種自適應(yīng)調(diào)平平臺保持機(jī)械臂基座水平；通過視覺系統(tǒng)獲取多幅點(diǎn)云圖像建立果樹的三維點(diǎn)云模型，獲取果實位置信息；為避免采摘時造成果實損傷，結(jié)合柑橘類水果的采摘特... （共12頁）