基于語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)的植保機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法

摘要： 為實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠的植保機(jī)器人視覺(jué)伺服控制，提出了一種基于語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)的作物行特征檢測(cè)方法。基于語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)ESNet實(shí)現(xiàn)農(nóng)田場(chǎng)景圖像像素級(jí)帶狀區(qū)域檢測(cè)，并利用最小二乘算法擬合得到每條行作物線(xiàn)特征；在此基礎(chǔ)上通過(guò)設(shè)計(jì)一種主導(dǎo)航線(xiàn)提取算法獲取導(dǎo)航路徑，并利用卡爾曼濾波對(duì)主導(dǎo)航線(xiàn)幾何參數(shù)進(jìn)行平滑處理，有效抑制了不平整地面導(dǎo)致的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)顛簸與視覺(jué)圖像測(cè)量噪聲引起的導(dǎo)航參數(shù)波動(dòng)。繼而構(gòu)建... （共8頁(yè)）