草坪維護機器人設(shè)計與運動控制試驗

摘要： 針對城市內(nèi)的小型復(fù)雜草坪環(huán)境，提升草坪維護工作的全面化及智能化水平，提出一種草坪維護機器人，設(shè)計其整體控制系統(tǒng)與平臺結(jié)構(gòu)，并采用模塊化的方式實現(xiàn)草坪維護的功能。該平臺采用后兩輪差速式四輪底盤結(jié)構(gòu)，具有更好的行駛靈活性。為實現(xiàn)機器人平臺的精確控制，使其按照預(yù)期設(shè)定的指令行進，在對運動模型進行運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，采用增量式PID控制算法實現(xiàn)速度閉環(huán)控制。對機器人平臺設(shè)置直線行駛與旋... （共7頁）