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基于改進ACO-DWA算法的輪式植保機器人避障路徑研究

電子測量與儀器學(xué)報 頁數(shù): 13 2024-06-27
摘要: 山地非標(biāo)準果園內(nèi)大型植保機械通行性差,小型輪式植保機器人有廣闊的應(yīng)用前景。為解決因果園枝葉郁閉所造成的視覺信息誤判,作業(yè)地形復(fù)雜所造成的機器人避障不及時等問題,提出了一種基于改進ACO-DWA算法的輪式植保機器人路徑規(guī)劃算法。首先通過激光雷達獲取果園環(huán)境信息,應(yīng)用體素化網(wǎng)格法精簡點云密度,利用柵格法分割地面點云,采用K-means算法提取機器人行間通行區(qū)域;再結(jié)合植保機器人的運... (共13頁)

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