面向林地作業(yè)的腿履復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)與越障策略研究

摘要： 針對(duì)林地地面環(huán)境復(fù)雜、臺(tái)階和倒木障礙多的問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種腿履復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人。在分析犬類(lèi)腿部骨骼結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)3關(guān)節(jié)構(gòu)型與履帶復(fù)合的移動(dòng)機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，為了盡可能減輕整機(jī)質(zhì)量，將履帶部件和機(jī)器人腿部的大腿結(jié)構(gòu)有機(jī)融合。構(gòu)建機(jī)器人單腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分析機(jī)器人足端工作空間，提出針對(duì)腿履復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人的林地越障策略，仿真分析越障過(guò)程中機(jī)器人關(guān)節(jié)的動(dòng)態(tài)特性。仿真結(jié)果表明：... （共7頁(yè)）