基于岸堤特征提取的近岸無人船激光SLAM方法

摘要： 針對(duì)無人船在近岸水域場(chǎng)景下使用傳統(tǒng)激光同步定位與建圖（SLAM）方法時(shí)，由于水面反射激光的能力較弱和水面波動(dòng)造成的干擾，定位精度低和魯棒性差的問題，提出一種基于岸堤特征提取的激光SLAM方法（EF-SLAM）。首先，引入了由岸堤反射且穩(wěn)定分布在水面高程范圍內(nèi)的水邊線點(diǎn)進(jìn)行匹配，以減小激光雷達(dá)里程計(jì)在近岸水域場(chǎng)景下的高程估計(jì)誤差，并由此提出基于點(diǎn)云前視投影的水邊線點(diǎn)提取方法。其次... （共11頁）