基于全景視覺的無人船水面障礙物檢測方法

摘要： 無人船航行時水面障礙物檢測因視角不足，導(dǎo)致漏檢或誤檢，同時為滿足無人船安全正常作業(yè)的需求，提出基于全景視覺的無人船水面障礙物目標(biāo)檢測方法。與傳統(tǒng)的單目和雙目視覺相比，全景視覺具有水平方向大視場監(jiān)控的優(yōu)點(diǎn)。基于多目全景視覺系統(tǒng)獲得待拼接圖像，在加速穩(wěn)健特征(SURF)算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行圖像配準(zhǔn)，引入k維樹來構(gòu)建數(shù)據(jù)索引，實現(xiàn)搜索空間級分類并進(jìn)行快速匹配。通過M估計樣本一致算法對匹配... （共9頁）