U形板焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真

摘要： 針對(duì)船艙狹小空間U形板角焊縫焊接工況，設(shè)計(jì)了一款類(lèi)軌道懸掛式移動(dòng)焊接機(jī)器人。該焊接機(jī)器人由移動(dòng)機(jī)器人本體、兩自由度機(jī)械臂及焊炬組成，三自由度實(shí)現(xiàn)焊接位置調(diào)節(jié)。首先，介紹了焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；其次，分析了U形板最小轉(zhuǎn)彎半徑與機(jī)器人各變量之間的參數(shù)關(guān)系，確保轉(zhuǎn)彎要求；最后，利用ADAMS仿真機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程，研究多個(gè)變量對(duì)焊炬末端在Y、Z方向偏移及振動(dòng)的影響。結(jié)果表明：移動(dòng)過(guò)程中，... （共5頁(yè)）