黃花菜采摘機器人設計與采摘點的視覺定位

摘要： 針對黃花菜采摘點識別定位求解困難，開發(fā)了一款基于雙目視覺系統(tǒng)的黃花菜采摘機器人，從確定并聯機械手尺寸參數到對黃花菜圖像采摘點定位求解進行了研究。提出一種在自然場景下黃花菜視覺識別與采摘點定位方法，對黃花菜圖像提取HSI空間分量S并采用迭代最佳閾值分割算法；將黃花菜生長趨勢姿態(tài)分為兩類，計算連通域最小外接矩形，確定不同生長姿態(tài)下的感興趣區(qū)域；在區(qū)域內運用累計概率霍夫直線檢測結合求... （共6頁）