AUV復合浮力調(diào)節(jié)裝置的設(shè)計及實驗

摘要： 針對長程自主式水下航行器（AUV）在使用推進器定深巡航、上浮下潛能耗高以及傳統(tǒng)浮力布置方式帶來重心改變控制復雜等問題。提出了一種復合浮力調(diào)節(jié)裝置，該裝置在結(jié)構(gòu)上獨立成段，集成了浮力調(diào)節(jié)和重心調(diào)節(jié)功能?？稍跐M足浮力調(diào)節(jié)的同時，利用剩余空間實現(xiàn)對俯仰角的控制。并采用一種新的浮力模塊布置方式，通過理論計算驗證了該裝置可以在AUV上浮、懸浮、下潛過程中保持一定姿態(tài)。搭建了復合浮力裝置樣... （共6頁）