面向電流信息與模態(tài)分析的工業(yè)機器人關節(jié)振動求解研究

摘要： 在工業(yè)機器人健康監(jiān)測中，針對需采用振動傳感器對機器人各關節(jié)逐一檢測而引起測試成本劇增問題，提出一種基于電流信息與模態(tài)分析的關節(jié)振動求解方法，該方法可由關節(jié)電流經(jīng)模態(tài)轉換直接獲取關節(jié)振動信息。首先，將關節(jié)電流信息引入，建立基于關節(jié)電流的工業(yè)機器人振動模型。然后，由有限元法進行模態(tài)分析獲取機器人前6階振型，便于后續(xù)模態(tài)試驗優(yōu)化測點布置。接著，在力錘激勵試驗中，基于優(yōu)化后的測點，測取... （共8頁）