未知干擾下多船相鄰交叉耦合同步編隊避障控制

摘要： 針對在未知海洋干擾下編隊航行時的同步性能差和障礙物碰撞風(fēng)險問題，提出了一種多船舶分布式相鄰交叉耦合同步編隊避障魯棒控制方法和具有更高同步控制精度的相鄰交叉耦合同步控制策略，并利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計未知海洋干擾；為防止船舶與障礙物、船舶與船舶之間的碰撞風(fēng)險，將人工勢場法應(yīng)用到多船舶編隊控制系統(tǒng)當(dāng)中；通過模擬5艘船舶在具有多個障礙物和未知海洋干擾情況下的并排編隊航行場景，測試了提出方法的... （共13頁）