一種蒸汽發(fā)生器水下檢查機(jī)器人高精度定位方法

摘要： 密閉的核電蒸汽發(fā)生器(Steam Generator, SG)內(nèi)環(huán)境紋理單一重復(fù)及光照不良等導(dǎo)致檢查機(jī)器人定位困難及作業(yè)過程中難以確定被檢查的傳熱管位置。針對(duì)該問題，提出一種實(shí)時(shí)高精度的機(jī)器人定位方法。通過目標(biāo)檢測(cè)算法對(duì)視頻幀中選定范圍內(nèi)的傳熱管進(jìn)行檢測(cè)及排序，并在初始幀中參照SG內(nèi)部少量可區(qū)分點(diǎn)設(shè)定傳熱管的初始參考序號(hào)；基于前后幀同一目標(biāo)間距離與幀內(nèi)不同目標(biāo)間距離的幾何約束關(guān)... （共8頁）