基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-PID控制的水面無人艇控制系統(tǒng)設(shè)計

摘要： 為了提高在存在外界干擾和障礙物的環(huán)境下水面無人艇(unmanned surface vehicle,USV)控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和魯棒性，提出了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-PID控制算法。首先，使用人工勢場法規(guī)劃路徑，得到一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑；然后，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)能力修正控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)的實(shí)時在線調(diào)節(jié)，精確調(diào)控USV沿著規(guī)劃好的路徑行進(jìn)。在不同環(huán)境下進(jìn)行仿真測試，仿真結(jié)果表明，與常... （共7頁）