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帶有輸入量化的分布式多無人船舶自適應(yīng)模糊編隊(duì)控制

控制與決策 頁數(shù)： 9 2023-07-25
摘要： 針對復(fù)雜海洋環(huán)境下,欠驅(qū)動水面無人船舶(USV)編隊(duì)控制任務(wù)中存在的模型不確定性、參數(shù)攝動及輸入量化等問題,提出一種考慮輸入量化的分布式欠驅(qū)動多無人船舶自適應(yīng)模糊編隊(duì)控制算法.首先,在USV運(yùn)動學(xué)子系統(tǒng),設(shè)計(jì)基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器(ESO)的分布式制導(dǎo)律,分別實(shí)現(xiàn)對期望路徑的跟蹤、鄰居USV速度信息的估計(jì)以及海流引起的運(yùn)動學(xué)偏移的補(bǔ)償;其次,在USV動力學(xué)子系統(tǒng),通過使用模糊邏輯系... （共9頁）

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