干擾條件下無人艇編隊有限時間同步控制

摘要： 針對有限時間控制中各狀態(tài)分量收斂時間不同問題,提出一種無人艇編隊有限時間同步控制框架,在此框架下設(shè)計的有限時間同步編隊控制方法可巧妙地達到無人艇所有自由度編隊誤差在同一時刻收斂到平衡點.首先,針對現(xiàn)有干擾觀測器與時間同步穩(wěn)定框架不兼容問題,設(shè)計有限時間同步干擾觀測器;然后,利用比例保持特性設(shè)計有限時間同步編隊控制器,并驗證了所提控制方法的穩(wěn)定性;最后,通過3艘無人艇編隊進行仿真... （共12頁）