基于雙電機(jī)主動(dòng)橫向穩(wěn)定桿的車(chē)輛位姿聯(lián)合控制研究

摘要： 針對(duì)集成雙電機(jī)主動(dòng)橫向穩(wěn)定桿車(chē)輛的車(chē)身姿態(tài)控制方法進(jìn)行研究。首先建立了雙電機(jī)主動(dòng)橫向穩(wěn)定桿動(dòng)力學(xué)模型以及包含側(cè)傾、橫向、橫擺、俯仰、懸架垂向位移的車(chē)輛8自由度模型，其次針對(duì)復(fù)雜工況下控制算法參數(shù)難整定問(wèn)題，提出了基于懸架高度信號(hào)、路面坡度信號(hào)等車(chē)輛狀態(tài)信息的實(shí)際俯仰角估計(jì)方法、理想俯仰角標(biāo)定方法以及俯仰工況辨識(shí)方法，以雙電機(jī)主動(dòng)橫向穩(wěn)定桿為作動(dòng)器設(shè)計(jì)了基于PID控制算法的俯仰子... （共10頁(yè)）