自適應(yīng)量化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模無人船編隊控制

摘要： 針對復(fù)雜海洋環(huán)境下欠驅(qū)動水面無人船(unmanned surface vehicle, USV)編隊控制存在的模型不確定性、參數(shù)攝動、控制輸入量化等問題，提出一種自適應(yīng)量化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂扑惴āＴ赨SV運動學(xué)子系統(tǒng)中，設(shè)計基于內(nèi)外環(huán)控制策略的制導(dǎo)律，解決USV欠驅(qū)動問題。由于所采用的動力學(xué)模型中含有未知項和外界環(huán)境干擾，故在USV動力學(xué)子系統(tǒng)中通過使用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)對干... （共7頁）