履帶式水下清洗機(jī)器人設(shè)計與永磁吸附優(yōu)化
船海工程
頁數(shù): 5 2024-08-02
摘要: 為解決內(nèi)河船體壁面塢內(nèi)或水下人工清洗附著物費(fèi)用昂貴且周期長的問題,設(shè)計一種履帶式水下清洗機(jī)器人。通過建立機(jī)器人的靜力學(xué)模型,求解機(jī)器人所需靜態(tài)穩(wěn)定條件下的最小吸附力,借助Maxwell仿真求解優(yōu)化限定尺寸下,采用N-S正反充磁和Halbach磁路的成組永磁體最佳性能的尺寸參數(shù)。結(jié)果表明,優(yōu)化后Halbach磁路成組的永磁體可以滿足油漆層和附著物總厚度不超過10 mm,而N-S正... (共5頁)