一種針對組合導(dǎo)航濾波發(fā)散問題的改進算法

摘要： 為解決車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)中卡爾曼濾波器發(fā)散、無法準確跟蹤誤差變化等問題，設(shè)計了一種改進的自適應(yīng)濾波算法。算法從原理上推導(dǎo)了濾波發(fā)散判斷依據(jù)，結(jié)合了Sage-Husa濾波與漸消因子算法，在濾波過程中引入了新息衰減因子，通過對新息協(xié)方差進行判斷，切換濾波器均方誤差陣的更新策略，當出現(xiàn)濾波發(fā)散時采用多重漸消因子算法使濾波狀態(tài)回歸正常。對改進后的算法進行了捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計組合導(dǎo)航仿真試驗... （共7頁）