基于改進自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波的高精度姿態(tài)解算
探測與控制學(xué)報
頁數(shù): 8 2023-12-26
摘要: 針對傳統(tǒng)自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波的姿態(tài)角度解算精度低的問題,分析了Sage-Husa自適應(yīng)濾波原理,設(shè)計了一種改進加權(quán)的測量噪聲協(xié)方差矩陣,提出一種優(yōu)化自適應(yīng)濾波過程的擴展卡爾曼濾波方法(WAEKF)。該方法以自適應(yīng)擴展卡爾曼算法為基礎(chǔ),通過設(shè)置不同的權(quán)重值更新測量噪聲協(xié)方差,對測量噪聲進行自適應(yīng)濾波,實現(xiàn)姿態(tài)角度的有效解算。實驗結(jié)果表明,該方法相較于傳統(tǒng)的自適應(yīng)擴展濾波算法大幅提... (共8頁)