基于改進(jìn)RRT*算法的無人艇路徑規(guī)劃快速求解算法

摘要： 針對快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(RRT)算法在無人艇路徑規(guī)劃工作中目的性較弱的問題，提出一種改進(jìn)的無人艇路徑規(guī)劃快速求解算法。對人工勢場法進(jìn)行改進(jìn)，額外添加4個(gè)方向的受力分析，綜合計(jì)算無人艇所受合力；重新定義轉(zhuǎn)向角度的計(jì)算方法，避免其進(jìn)入局部最優(yōu)陷阱，使其可以順利抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，得到一條初始路徑；利用該初始路徑來設(shè)定快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法的隨機(jī)點(diǎn)采樣區(qū)域，通過降低隨機(jī)采樣點(diǎn)生成在無價(jià)值區(qū)域的概率，... （共13頁）