面向無人船視覺感知的幾何結(jié)構保護視差圖像拼接

摘要： 針對海上低紋理、大視差圖像拼接過程中由于誤對齊產(chǎn)生的偽影問題，提出一種基于點線特征配準和最佳接縫線融合的幾何結(jié)構保視差圖像拼接算法。在傳統(tǒng)的基于點特征求解單應變換的基礎上引入線段特征，并將潛在的共面局部線段合并為全局線段，為接縫線融合提供精準對齊的條件；在圖像融合過程中，利用tanh度量的顏色差異和梯度差異以及引入顯著性檢測權重來設計接縫切割方法的能量函數(shù)，引導最佳接縫線避開圖... （共15頁）