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基于均方根容積卡爾曼濾波的船舶操縱運(yùn)動(dòng)響應(yīng)模型參數(shù)辨識(shí)

系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 10 2024-06-14
摘要: 為了解決擴(kuò)展卡爾曼濾波(extended Kalman filter,EKF)算法在船舶操縱運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)辨識(shí)中存在辨識(shí)精度低、穩(wěn)定性差和泛化能力弱的問(wèn)題,提出了一種基于均方根容積卡爾曼濾波(square root cubature Kalman filter,SRCKF)的辨識(shí)算法。在CKF框架下將方差矩陣的均方根代替原始方差矩陣,使用三角分解對(duì)其進(jìn)行預(yù)測(cè)和更新以提高辨識(shí)的穩(wěn)定... (共10頁(yè))

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