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改進雙向快速搜索隨機樹的無人艇路徑規(guī)劃

系統(tǒng)工程與電子技術 頁數(shù): 8 2023-10-24
摘要: 針對雙向快速搜索隨機樹(bidirectional rapidly-exploring random tree, BI-RRT)算法在全局路徑規(guī)劃時存在搜索效率低、路徑拐點較多等問題,提出一種改進BI-RRT的水面無人艇(unmanned surface vehicle, USV)全局路徑規(guī)劃算法。該算法采取了極度貪心的思想、高斯偏置隨機點采樣方法以及啟發(fā)式的節(jié)點擴展策略,同時... (共8頁)

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