基于滑模協(xié)調(diào)控制的四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車(chē)輛穩(wěn)定性控制研究

摘要： 針對(duì)四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)特性及驅(qū)動(dòng)控制策略復(fù)雜等問(wèn)題，提出了基于力矩分配系數(shù)法的驅(qū)動(dòng)協(xié)同控制策略，并設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)力矩滑模協(xié)調(diào)控制器，配合車(chē)輛失穩(wěn)判斷模塊計(jì)算出車(chē)輛維持穩(wěn)定所需的附加橫擺力矩，同時(shí)利用載荷分配方法設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)力矩最優(yōu)分配控制器，基于載荷分配方法將驅(qū)動(dòng)力矩分配至4個(gè)車(chē)輪，以維持車(chē)輛穩(wěn)定行駛。為驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)協(xié)同控制策略的有效性，基于CarSim軟件建立四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車(chē)輛模... （共7頁(yè)）