可重構(gòu)磁耦合水下推進器的磁場分析及性能評估

摘要： 在保證微小型水下機器人運動靈活的同時，降低矢量推進器機械復(fù)雜性，改善其防水密封問題，設(shè)計了一款可重構(gòu)磁耦合的水下矢量推進器?；诖篷詈戏墙佑|式動力傳輸，解決了驅(qū)動電機與螺旋槳之間的防水問題；與此同時，采用重構(gòu)機構(gòu)在兩自由度內(nèi)改變螺旋槳位姿，實現(xiàn)了可重構(gòu)矢量推進水下機器人的目的。在建立磁耦合磁場模型的基礎(chǔ)上，通過ANSYS Maxwell磁場仿真與搭建的磁轉(zhuǎn)矩測量裝置，驗證了磁場... （共9頁）