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基于粒子群的多毫米波安防機(jī)器人環(huán)境感知方法

儀器儀表學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 11 2024-01-02
摘要: 安防機(jī)器人常工作于昏暗、煙霧等環(huán)境,毫米波有探測(cè)這類環(huán)境的能力,但其點(diǎn)云是稀疏的,可將多毫米波的點(diǎn)云融合以提高環(huán)境感知的能力。點(diǎn)云融合時(shí)需要精確的結(jié)構(gòu)參數(shù),針對(duì)測(cè)量法獲取結(jié)構(gòu)參數(shù)存在誤差的問(wèn)題,在分析多毫米波點(diǎn)云坐標(biāo)的基礎(chǔ)上,利用粒子群算法對(duì)毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行搜索,并根據(jù)搜索結(jié)果進(jìn)行點(diǎn)云融合以及環(huán)境地圖的構(gòu)建;同時(shí)提出稀疏點(diǎn)云地圖的評(píng)價(jià)指標(biāo),對(duì)毫米波感知效果進(jìn)行定量評(píng)價(jià)。利... (共11頁(yè))

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