基于交叉注意力機(jī)制的多模態(tài)感知融合方法

摘要： 針對(duì)智能汽車道路目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)中單一傳感器感知能力有限、多傳感器后融合處理復(fù)雜等問題，提出了一種基于Transformer交叉注意力機(jī)制的多模態(tài)感知融合方法。首先，利用交叉注意力機(jī)制能較好地融合多模態(tài)信息的優(yōu)勢(shì)，搭建了基于深度學(xué)習(xí)方式的端到端融合感知網(wǎng)絡(luò)，用以接收視覺與點(diǎn)云檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)的輸出，并進(jìn)行后融合處理。其次，對(duì)點(diǎn)云檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)的三維目標(biāo)信息進(jìn)行高召回處理，與視覺圖像檢測(cè)器輸出的道... （共13頁）