基于運動約束的激光雷達與車體坐標系旋轉(zhuǎn)參數(shù)標定

摘要： 激光雷達是智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知的重要傳感器，多坐標系空間標定是激光雷達精準環(huán)境感知的前提條件。針對激光雷達與車體坐標系空間同步面臨傳感器觀測單一的問題，提出基于激光雷達與車輛的平面運動和直線運動約束2步標定方法。為構建運動約束，基于激光里程計獲取激光雷達運動位姿信息，通過激光雷達運動軌跡信息和時域上多幀地面平面擬合信息進行平面行駛識別，在滿足平面路況下構建平面運動約束標定，進而... （共14頁）