長(zhǎng)江下游橋區(qū)動(dòng)態(tài)自適應(yīng)自主航行決策方法

摘要： 針對(duì)長(zhǎng)江下游橋區(qū)環(huán)境復(fù)雜且時(shí)變，存在特殊航行規(guī)則、可航水域受限等問題，提出一種自主航行決策方法。在該類水域，基于數(shù)字化交通環(huán)境模型，結(jié)合導(dǎo)航模型、船舶操縱運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型(MMG)、航向航跡控制方法構(gòu)建自動(dòng)航行模型。以航行規(guī)則和良好船藝為前提計(jì)算可行操縱區(qū)間，依靠時(shí)序滾動(dòng)框架消除剩余誤差和自適應(yīng)目標(biāo)船(TS)機(jī)動(dòng)，求取自主航行決策方案。仿真結(jié)果表明：該方法能自適應(yīng)時(shí)變環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自適... （共11頁）