基于模型預(yù)測(cè)的AUV軌跡跟蹤滑??刂品椒?/H1>
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 8 2024-02-29
摘要: 針對(duì)自主水下航行器(AUV)在模型參數(shù)不確定和外界海流干擾情況下軌跡跟蹤誤差大的問(wèn)題,提出一種基于模型預(yù)測(cè)的滑??刂品椒?。首先,基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論,設(shè)計(jì)一種滑模控制器;其次,為高效利用計(jì)算資源,提高AUV的軌跡跟蹤性能,設(shè)計(jì)一種滑??刂破髋c模型預(yù)測(cè)控制相結(jié)合的控制框架;考慮到執(zhí)行器飽和問(wèn)題,利用滑模跟蹤控制律,在該控制框架上構(gòu)造收縮約束,確保閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性;最后,采用仿... (共8頁(yè))