基于交互式多模型因子圖的自適應(yīng)組合導(dǎo)航算法

摘要： 針對復(fù)雜城市環(huán)境下因外部干擾或傳感器故障而引起的傳統(tǒng)車載導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度下降的問題，提出了一種基于因子圖的交互式多模型車載導(dǎo)航算法?；谝蜃訄D優(yōu)化算法建立了IMU/GNSS/LIDAR組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型，引入了交互式多模型對子系統(tǒng)傳感器量測進(jìn)行建模并構(gòu)建變量節(jié)點(diǎn)，利用模型概率更新來優(yōu)化傳感器權(quán)重，并依據(jù)因子圖非線性優(yōu)化和增量平滑理論實(shí)現(xiàn)車載導(dǎo)航系統(tǒng)的解算與更新。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：相比... （共8頁）