多無人車協同規(guī)劃及突發(fā)情況下應急響應與恢復方法

摘要： 面對環(huán)境突變、車輛故障等突發(fā)情況，傳統集中式協同規(guī)劃方法無法快速應急響應、實現系統沖突消解和有序恢復。針對以上問題，提出一種運動學約束下多無人車協同規(guī)劃及突發(fā)情況下應急響應與恢復方法。首先，采用集中式搜索架構構建運動學約束下的協同路徑規(guī)劃模型，引入車身約束樹以消解連續(xù)空間內多無人車碰撞。其次，為確保受突發(fā)情況影響的無人車能夠安全快速?？坎⒔档蛯ο到y的干擾，提出一種基于預警區(qū)域的... （共12頁）