平坦地形條件下改進(jìn)RPF的TAN方法

摘要： 針對(duì)地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)中遞歸地形匹配方法在平坦地形條件下位置估計(jì)魯棒性差的問題，提出了一種基于集合卡爾曼濾波和正則化粒子濾波（RPF）的地形匹配方法。首先分別以航行器的水平位置分量和多波束聲納的高程測(cè)量值作為地形匹配系統(tǒng)的狀態(tài)量和觀測(cè)量，然后采用基于投影的方案補(bǔ)償航行器姿態(tài)變化導(dǎo)致的測(cè)深誤差，最后利用集合卡爾曼濾波器更新RPF中的條件建議分布以實(shí)現(xiàn)遞歸地形匹配。通過船載湖試數(shù)據(jù)評(píng)... （共8頁(yè)）