基于輸入飽和抑制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的欠驅(qū)動AUV軌跡跟蹤滑模控制

摘要： 提出了一種基于輸入飽和抑制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的欠驅(qū)動AUV非奇異快速積分終端滑?？刂破鳌Ｓ靡暰€制導(dǎo)法定義期望跟蹤速度，針對速度跟蹤誤差用非奇異快速積分終端滑?？刂品椒ㄔO(shè)計動力學(xué)控制器。用自適應(yīng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近時變干擾和計算難以獲得的期望速度微分項，設(shè)計了抗飽和控制器解決執(zhí)行器飽和問題。通過數(shù)值仿真，驗證了提出的控制器對外界干擾具有魯棒性，并能較好地處理輸入飽和的影響。 （共10頁）