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基于3D相機(jī)的拆垛機(jī)器人手眼標(biāo)定方法研究

組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 4 2024-01-18
摘要: 為了提高拆垛機(jī)器人手眼標(biāo)定的準(zhǔn)確度,設(shè)計了一種結(jié)合有序點云和對偶四元數(shù)的改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的手眼標(biāo)定方法。首先,采用三層梯狀采樣法獲取不同姿態(tài)的手眼標(biāo)定數(shù)據(jù);然后,對圓形標(biāo)定板進(jìn)行圓心提取,采用加權(quán)奇異值分解的方案求解定位點的旋轉(zhuǎn)平移矩陣,減少了噪聲干擾;最后,將求得的剛性變換矩陣轉(zhuǎn)換為對偶四元數(shù),采用改進(jìn)的自適應(yīng)粒子群優(yōu)化算法求解出手眼矩陣的旋轉(zhuǎn)和平移部分。實驗結(jié)果表明,手眼... (共4頁)

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