當(dāng)前位置:首頁 > 科技文檔 > 自動化 > 正文

基于蟻群與DWA融合的移動機器人動態(tài)路徑規(guī)劃

組合機床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 5 2024-01-18
摘要: 路徑規(guī)劃算法是移動機器人研究的關(guān)鍵環(huán)節(jié),針對傳統(tǒng)蟻群算法搜索效率慢及無法實時避障的問題,提出了將改進的蟻群算法與DWA融合的動態(tài)路徑規(guī)劃方法。首先,改進蟻群算法中的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率和信息素更新規(guī)則,來提高蟻群算法的搜索速度;其次,采取路徑優(yōu)化策略,提高全局路徑的平滑度;然后,在DWA的評價函數(shù)中添加全局路徑融合子函數(shù)和障礙物安全閾值來提高移動機器人的動態(tài)避障能力。仿真實驗結(jié)果表明,... (共5頁)

開通會員,享受整站包年服務(wù)立即開通 >