基于時(shí)間-沖擊最優(yōu)的機(jī)械臂噴涂軌跡優(yōu)化
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁(yè)數(shù): 5 2024-01-18
摘要: 針對(duì)機(jī)械臂噴涂作業(yè)時(shí)因沖擊過(guò)大造成關(guān)節(jié)振動(dòng)影響噴涂質(zhì)量問(wèn)題,提出了一種機(jī)械臂的最優(yōu)噴涂軌跡規(guī)劃方法。采用5次非均勻B樣條函數(shù)構(gòu)建機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡,以串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)間和脈動(dòng)沖擊為目標(biāo)函數(shù)建立數(shù)學(xué)模型,通過(guò)改進(jìn)多目標(biāo)灰狼算法進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)并獲得Pareto最優(yōu)解集并運(yùn)用歸一化權(quán)重目標(biāo)函數(shù)獲取期望解。選擇KUKA KR_16型串聯(lián)機(jī)械臂作為仿真對(duì)象,針對(duì)曲面工件進(jìn)行噴涂仿真實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表... (共5頁(yè))