當(dāng)前位置:首頁 > 科技文檔 > 自動化 > 正文

差動驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析

組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 8 2024-02-20
摘要: 基于Stewart并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型和偏置柔性虎克鉸鏈,利用雙螺旋副差動傳動的方案設(shè)計了一款低成本高精度6-RR-RP-RR構(gòu)型的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人。首先,基于雙螺旋副差動傳動原理,分別提出了串聯(lián)和并聯(lián)兩種差動驅(qū)動方案,并對柔性虎克鉸鏈進(jìn)行了設(shè)計,確定了最終的整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計方案;其次,對柔性鉸鏈的柔度進(jìn)行了理論建模,并仿真驗(yàn)證了其柔度和強(qiáng)度設(shè)計的合理性;此外,對該并聯(lián)機(jī)器人開展了逆... (共8頁)

開通會員,享受整站包年服務(wù)立即開通 >
科技文檔