改進(jìn)麻雀搜索算法下機(jī)械臂軌跡規(guī)劃

摘要： 針對數(shù)控加工機(jī)器人的工作抖動問題，考慮機(jī)床工作精密度、時(shí)間、能耗指標(biāo)，提出一種時(shí)間尋優(yōu)的改進(jìn)麻雀搜索優(yōu)化算法。使用D-H參數(shù)構(gòu)建機(jī)械臂數(shù)學(xué)模型，在MATLAB環(huán)境下對已建立模型進(jìn)行仿真分析，利用3-5-3多項(xiàng)式插值法對機(jī)械臂空間軌跡路線分析，并提出麻雀搜索算法優(yōu)化方案，對比傳統(tǒng)算法及改進(jìn)后機(jī)械臂關(guān)節(jié)速度及加速度曲線，明確優(yōu)化后算法高效性，對比其他優(yōu)化算法，確定機(jī)械臂時(shí)間最優(yōu)解。... （共5頁）