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基于多策略人工蜂鳥(niǎo)優(yōu)化PF的SLAM研究

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 頁(yè)數(shù): 6 2024-04-19
摘要: 針對(duì)粒子濾波算法(PF)重采樣導(dǎo)致粒子貧乏及需增加粒子數(shù)以提高估計(jì)精度的問(wèn)題,提出一種基于多策略人工蜂鳥(niǎo)算法優(yōu)化的粒子重組粒子濾波算法。首先,引入中垂線算法提高人工蜂鳥(niǎo)算法收斂速度,通過(guò)其智能覓食機(jī)制,使得最優(yōu)粒子引導(dǎo)粒子集向高似然區(qū)域移動(dòng),以此提高估計(jì)精度;其次,實(shí)時(shí)計(jì)算最優(yōu)粒子附近的粒子密度,當(dāng)密度大于設(shè)置的區(qū)域搜索閾值時(shí)引入Levy飛行策略以擴(kuò)大搜索空間,當(dāng)其大于最大密度... (共6頁(yè))

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