改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法解決局部最小值路徑規(guī)劃研究
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁(yè)數(shù): 4 2024-05-20
摘要: 當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中使用傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法(artificial potential field method, APF)進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí),通常會(huì)陷入局部最優(yōu)困境,無(wú)法順利到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。為解決這一問(wèn)題,首先,對(duì)APF算法規(guī)劃路徑失敗原因進(jìn)行分析,其次設(shè)置情況判斷條件,判斷當(dāng)機(jī)器人陷入局部最小值時(shí),通過(guò)在合適位置增加臨時(shí)引導(dǎo)點(diǎn)的方法,引導(dǎo)其跳出局部極小值點(diǎn);其次,引入分?jǐn)?shù)階微積分思想... (共4頁(yè))