多目標下改進NSGA-Ⅱ的機械臂軌跡規(guī)劃
組合機床與自動化加工技術
頁數: 6 2024-05-20
摘要: 以UR5e機械臂為研究對象,針對機械臂作業(yè)過程的運動軌跡進行軌跡規(guī)劃,機械臂關節(jié)空間軌跡采用七次B樣條曲線構造,針對其需滿足時間短、能耗低、運動平滑的要求采用非支配排序遺傳算法(NSGA-Ⅱ),并針對其易陷入局部最優(yōu)、收斂速度慢等缺點,采用佳點集和非均勻變異算子使初始種群分布更加均勻、加快收斂。仿真結果表明,七次B樣條曲線所構造的機械臂軌跡速度、加速度、加加速度連續(xù)平滑且無斷層... (共6頁)